研究内容

研究室紹介

2024年度 HTML 版／PDF 版
2023年度 HTML 版／PDF 版
2022年度 HTML 版／PDF 版

学位論文テーマ

2023年度

修士論文／ポートフォリオ

In-handケージングにおけるパーティクルフィルタを用いた外界センサレス物体判別
デジタルハンドのためのシミュレーテッド・アニーリングを用いた把持姿勢生成
ロボットアーク溶接におけるウィービング動作のための3次スプラインを用いた軌道生成と動力学シミュレーション
ロボットハンド用接触力分布センサ開発に向けた光弾性シミュレーションとその応用
Robotic 3D block printing: Integration of assembly planning and mechanical stability analysis

卒業論文

パウチ状物体を対象とするケージングライク把持のB-splineを用いた定式化と検証
デジタルヒューマンを用いた運動学的・力学的解析に基づく室内事故リスク可視化
光弾性体で構成された力分布センシング可能ハンドによる物体操作
カッティングプロッタとロボットを用いた折り鶴の自動化
複雑な折り紙のアシストシステムの改良とそのWebアプリ化

2022年度

博士論文

「ユニバーサルデザイン支援に向けたデジタルハンドによる把持姿勢生成」

修士論文／ポートフォリオ

「折り鶴の自動化を目指したロボット折り紙システム」
「力学と関節可動域を考慮したデジタルハンドシミュレーションを用いて他人の手による把持をVR体験するシステム」
「複雑な折り紙に対応可能な折り紙アシストシステムの実現」
「ARを活用したROS/MoveItベースのオンライン教示支援システム」
「平面内センサレス in-hand ケージングマニピュレーションの計画」
「ロボットのための光弾性を用いた力センシングにおける多峰性接触力分布への対応」

卒業論文

「子供を模したデジタルヒューマンを用いた室内事故リスクの可視化」
「光弾性体で構成された力分布センシング可能ロボットハンドによる把持力制御」
「産業用ロボットによる多極コネクタ自動組立の信頼性向上」

2021年度

修士論文／ポートフォリオ

「Experimenting with a policy search method in view-based teaching/playback」
「仕様変更に対して事後的に柔軟に対応可能なロボット教示システム」
「マニピュレータのためのオンラインSLAM統合機構キャリブレーション」
「関節可動域の個人差を考慮した自分と異なる手のVR体験システム」
「鉱山操業における不確実性を考慮したダンプトラック群の交差点走行制御」
「B-splineを用いたパウチ状物体のモデリングに基づくケージングライク把持」

卒業論文

「デジタルハンドのための力学を考慮した多様な把持姿勢生成の検証」
「センサレスin-handケージングマニピュレーションに基づく汎用パーツフィーダの開発」
「光弾性体リンクを用いた力センシング可能ハンドの開発」
「ステレオカメラによるチェッカーパターンの観測に基づくSLAM統合機構キャリブレーション」
「力覚センサを搭載した産業用ロボットによる多極コネクタの自動組立」

2020年度

博士論文

「Simultaneous kinematic calibration and 3D mapping for industrial manipulators using RGB-D SLAM techniques」

修士論文／ポートフォリオ

「センサレスin-handケージングマニピュレーションによる物体の位置・姿勢制御」
「折り紙支援のための紙厚を考慮した折り紙シミュレータの開発」
「光弾性法を利用したオンライン力覚センシングとその力制御への適用」

卒業論文

「産業用ロボットによる多極コネクタ組立における画像処理に基づく端子位置合わせ」
「ARデバイスを用いた折り手順の呈示による折り紙アシストシステム」
「光学透過型ARデバイスを用いたロボット向けオンライン教示支援システムの実装と評価」
「ユニバーサルデザインに向けた高齢者模擬デジタルハンドによる把持生成」
「マニピュレータのためのステレオカメラを用いたSLAM統合機構キャリブレーション」

2019年度

修士論文／ポートフォリオ

「マニピュレータのためのチェッカーパターンを用いたSLAM統合機構キャリブレーション」
「鉱山における生産性改善のための複数ダンプトラック群の交通管制」
「ユニバーサルデザインに向けた母指関節可動域制限手の把持生成」

卒業論文

「画像処理に基づく多極コネクタ自動組立の高速化」
「全天球カメラを用いたSLAM統合機構キャリブレーション」
「ケージングを利用した力制御を要しない双腕協調作業」
「スマートグラスを用いたロボット教示支援システムの実装」

2018年度

修士論文／ポートフォリオ

「スマートグラスを用いたロボット教示支援システムの開発」
「ビューベースト教示再生における視覚・深度・力覚情報の利用」
「ブロック玩具組立の力学解析とその組立計画への応用」
「手部近位側からの距離計測にもとづく人の把持姿勢の簡易推定」
「衝撃を利用した未知物体の2.5次元セグメンテーション」

卒業論文

「多様な変形可能物体のケージングベースト把持」
「折り筋の自動付加と折り手順の呈示による折り紙アシストシステム」
「多様なロボットに適用可能なブロックプリンティングシステム」
「産業用ロボットによる多極コネクタ組立の高速化」

2017年度

修士論文／ポートフォリオ

「産業用ロボットによる多極コネクタの自動組立」
「モデル予測制御による油圧ショベルの半自動制御」
「深層学習を用いたビューベースト教示再生」
「RGB-Dカメラを用いた地図作成と機構キャリブレーションの同時実行」
「母指の関節可動域の計測・解析とその姿勢評価への応用」

卒業論文

「画像処理による食器計数を用いた食洗機用の食器配置支援」
「力制御タスクのための光弾性とモータのトルク制御を利用したビューベースト教示再生」
「SLAM統合機構キャリブレーション(SKCLAM)の仮想環境における検証」
「母指関節可動域制限下における把持形態の接触領域特徴に基づく解析手法」
「変形可能物体のケージングベースト把持」

2016年度

修士論文

「画像処理を用いた小型マニピュレータによる微小部品の精密ピックアンドプレイス作業」
「柔軟部の能動変形を用いた2Dケージングベースト把持」
「ピッキングのための衝撃を利用した未知物体の安定的検出」
「光弾性を用いたビューベースト教示再生による倣い作業の実現」
「人の把持のロバスト性と快適性のインタラクティブ評価システム」
「ヒューマノイドロボットの姿勢ロバスト性の力学解析」

卒業論文

「食洗機ユーザ支援のための食器配置最適化」
「多様な3Dモデルに対応可能なブロック玩具自動組立」
「超音波モータ駆動ロボットによる微細ブロック組立」

2015年度

修士論文／ポートフォリオ

「2Dケージングベースト把持の最適化」
「食洗機における食器配置最適化サポートシステム」
「3D CADモデルからのブロック玩具自動組立」
「人の手指の能動的／受動的関節可動域の計測と解析」
「超音波モータ駆動スカラ型ロボットの多軸制御と軌道生成」
「油圧ショベルのオペレータトレーニング支援」

卒業論文

「空間掃引を用いたロボット教示のためのAugmented Reality利用」
「深度センサを用いたハンドモーションキャプチャ」
「超音波モータ駆動スカラ型ロボットの機構キャリブレーション」
「GPGPUを用いたビューベースト教示再生」

2014年度

修士論文／ポートフォリオ

「ビューベースト教示再生による力制御タスクの実現」
「手表面接触領域情報に基づく多様な手の把持姿勢生成」
「衝撃を利用した能動的物体検出とピッキング」
「ヒューマノイドロボットのビューベースト教示再生」

卒業論文

「2Dケージングベースト把持によるピックアンドプレイス作業」
「空間掃引を用いたロボット教示のためのバーチャルリアリティ利用」
「深度センサを利用した多指ハンド動作の教示インタフェース」

2013年度

修士論文

「多様なハンドによるケージングベースト把持」
「多関節ハンドによる物体操作のビューベースト教示再生」
「多様な掘削作業における油圧ショベルの積載質量推定」

卒業論文

「In-Hand ケージングマニピュレーションの多様な対象物・ハンドへの適用」
「200FPS ビューベースト教示再生」
「ビューベースト教示再生のテストベッドとしての仮想環境の構築」

2012年度

修士論文

「ロボットハンドのための In-hand ケージングマニピュレーション」
「強化学習を利用したビューベースト教示における学習の高速化」
「距離画像と濃淡画像の併用によるビューベースト教示再生」
「姿勢変化可能な手モデルのための手表皮形状表現」

卒業論文

「オンライン掃引空間計算に基づくロボット教示」
「三次元ケージング用ハンドの開発」
「接触領域情報に基づく把持データベースを利用した人の手の把持姿勢生成」
「動力学シミュレータを用いたグラスプレス・マニピュレーションの計画」

2011年度

修士論文

「油圧ショベルの掘削作業における積載質量の推定」
「摩擦制約を考慮した脚式ロボットの安定性解析」
「計測に基づく手指の可動領域のモデリング」
「ビューベースト教示再生によるロボットマニピュレーション」

卒業論文

「多様な物体のケージングベースト把持」
「画像処理を用いた巻ばねのビンピッキング」
「距離画像とカラー画像を用いた手指姿勢の推定」

2010年度

修士論文

「画像に基づくばねのビンピッキング」
「自律ロボットによる三次元多指ケージング」
「柔軟部を有する指を用いたケージングベースト把持」
「マニピュレーションのための強化学習を利用したビューベースト教示」

卒業論文

「環境を利用したケージングマニピュレーションの実現」
「距離画像を用いた手指姿勢の推定」

2009年度

博士論文

「不完全な把持によるマニピュレーション：グラスプレス・マニピュレーションと三次元多指ケージング」

修士論文

「把持・マニピュレーションにおける不静定摩擦力の新しい定式化の提案」
「モーションキャプチャのための個人の手モデル生成」
「環境を利用した二次元ケージングマニピュレーションの定式化と計画」

卒業論文

「筋電と筋骨格モデルを用いた母指指先力の推定」
「接着剤上への部品位置決め過程の解析と高精度化」
「実機を用いたビューベースト教示再生」

2008年度

修士論文

「人間の二指ピボット操作の計測とモデル化に関する研究」
「鉱山におけるダンプトラック群走行の燃費最適化」
「ロボットマニピュレーションのビューベースト実演教示」

卒業論文

「筋骨格系を考慮した筋電からの指先力の推定」
「レーザ変位センサを用いたロボットキャリブレーション」
「多指ハンドによる三次元ケージングの実現」
「接着剤上への高精度部品位置決めに関する研究」

2007年度

修士論文

「CPG に基づく2指ピボット操作モデル」
「把持／非把持状態に対応した多指ハンドによる物体拘束の計画」
「環境を利用した Caging に関する研究」

卒業論文

「ランダムパターン投影を利用したロボットへの実演教示の実現」
「二次元コードを利用した物体ハンドリングシステムの構築」
「人の指先力の力学モデルに関する研究」
「微小部品の組立における部品位置決め精度に関する研究」

2006年度

修士論文

「光投影法を用いたロボットへの実演教示」
「二次元コードとレーザ変位センサを利用した物体ハンドリング」
「力制御と視覚による位置制御を利用した微小物体のマニピュレーション」
「人の能動的指先発揮力の計測とモデル化」

卒業論文

「画像処理に基づく微小はんだボールの Pick Up に関する研究」
「把持/非把持マニピュレーションのための最適関節トルク計算法」
「仮想環境を用いたビューベーストマニピュレーションに関する研究」
「マルチエージェント型組立ロボットシステムにおける作業割当の学習」

2005年度

卒業論文

「ダイレクトティーチによる空間掃引を利用したロボット教示」
「ロボットマニピュレーションにおける接触力の力学解析」
「電子部品接合のための微小はんだボールのハンドリングに関する研究」
「二次元コードを利用した物体ハンドリングに関する研究」

2004年度

卒業論文

「直接教示と動作計画の統合によるロボット教示」
「グラスプレス・マニピュレーションにおける操作の確実性の解析」

研究協力先

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